需求机器人控制器的算法开发，希望最好能基于开源开发软件RobotStudio做控制器算法软件开发，其他算法开发控制器也可以，能实现6轴及以上控制和视觉应用功能。 一、开发平台
代码采用C/C++开发,方便移植到不同的硬件平台及其操作系统中,并支持操作系统的实时补丁.
二、运动控制抽象层
1、 关节参数
转速设定,最大转速,减速比,转动惯量等参数,主要供给机器人控制算法使用, 提供参数修改接口
2、电机参数
分辨率,力矩常数等参数, 提供提供机器人控制中所用到参数的写入。
3、电机实时数据接口
提供位置,速度,力矩,报警异常的实时数据写入读取回调函数接口
4、关节位置接口
提供关节位置,速度,力矩等实时数据读取接口
5、关节状态机
提供关节侧状态机读取接口：伺服OFF,伺服ON,使能ON,使能OFF,急停,伺服错误复位,伺服停止,伺服命令复位,伺服暂停等。
三、机器人控制层接口要求
1. DH参数设置
提供DH参数写入与读取接口:
1) 基座偏移设置
2) 末端工具偏移设置
3) 机器人模型
直角坐标,四轴连杆(码垛),4轴SCARA,detla,五轴垂直多关节,6轴垂直多关节。
4) Link连杆参数:
类似连杆长度, 连杆扭转, 连杆偏移, 关节转角,根据具体算法提供写入,读取参数
2. 连杆耦合参数
提供DH参数写入与读取接口。
3. 动力学参数
连杆质量,质心坐标,转动惯量等,提供机器人动力学参数的写入与读取。
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