省部级：2016江苏省重点研发计划（产业前瞻与共性技术）

技术服务、其他

正在申请 ,其中:发明专利 2 项
已授权专利,其中:发明专利 2 项
专利号: ZL201720215819.9

                                                

该成果创新设计了总体架构，研制成功通讯导航控制装置及一体化监测与控制平台软件，并在6条水面或水下无人艇上试装，实现了无人艇远程遥控、自主航行、自主规划等功能；同时，开展的海洋环境监测载荷技术研究取得显著成效，突破了浪流信息反演、溢油动态监测等技术，实现了海洋动力、海洋生态、海洋气象等环境的精细化观测，为后续无人船载海洋环境监测奠定了坚实的基础。
该成果的成功研制，将大力提升国内无人航行器导航通讯控制技术水平，降低未来无人航行器的设计和建造成本，促进江苏省机器人产业优势，填补空白、打破无人航行器导航通讯系统国外技术垄断。

（1）以通用化、标准化、组合化、智能化为指导原则，通过对总体设计与系统集成技术的研究，创新设计了无人艇一体化通讯导航控制系统与装置体系架构。整个系统在满足功能和性能指标的前提下，形成统一的标准硬件接口和标准软件功能模块，预留标准软硬件接口，以满足系统升级和功能扩充，确保系统的通用性和可配置性。
（2）综合运用嵌入式技术、高效的数据采集、解析、存储、处理与传输技术，有效、智能的融合了GPS设备、惯导设备、北斗通信设备、4G通信设备、水声通信设备、超短基线定位设备等多类型通讯导航设备，实现“导航组合化、通信冗余化”的目标，完成在各类场景下的高精度、高稳定性的通讯和导航任务。
（3）通过对PID、模糊PID、自抗扰等多个控制算法的深入研究，设计出多种针对不同类型无人艇的控制算法，实现了单桨单舵、双桨、双桨单舵等控制方式无人艇的自主航行、自主规划以及远程遥控等功能，并进行了充分的试验验证，取得了很好的效果。

水下通讯 ：2000m
水上：20km（电台）；
水面导航精度 0.5m;
水下导航精度 10m/h。